DELTA并联机器人因为具有刚度大、承载能力强、运动耦合弱、运动性能好等特点，使其在工业生产中得到广泛的应用。在保证DELTA机器人的快速性及准确性的前提下，本课题旨在设计出合理的机器人的工作路径和控制方法。
　　首先，分析DELTA机器人的机械结构和工作原理，将其的结构简化后利用几何原理得到机器人的位置正、逆解模型，并利用MATLAB验证模型的正确性;再结合雅克比矩阵对机器人的奇异位形进行分析，得到避免该位形出现的方法条件;接着分析DELTA机器人在运动中的受力情况，将机械臂质量等效为两端质点的形式，得到机器人的动力学模型。
　　其次，在避免奇异位发生的前提下，将DELTA机器人的实际工作要求考虑进去，分析机器人的可达空间与工作空间的几何关系，最终得到满足工作要求的工作空间;对DELTA机器人的动力学模型进行研究，确定优化目标和约束条件，利用MATLAB优化结构参数。
　　然后，考虑DELTA机器人在工作时会承受因为工作路径的不合理造成的强大冲击，因此在设计机器人工作路径时引入正弦函数将速度曲线进行整定，得到使电机工作性能良好的工作路径。
　　最后，研究了基于伺服补偿的LQR状态反馈控制器的设计方法，构造伺服补偿器用来消除外部信号造成的稳态误差，保证系统的稳态性能;通过区域极点配置，将系统的闭环极点控制在一定的范围内，优化了系统的动态性能;建立线性二次型性能指标，利用线性矩阵不等式求解得到控制参数。并针对设计的控制器对路径跟踪、力矩输出进行MATLAB仿真。