本论文首先对智能吸尘器的技术背景、应用现状和研究前景做了简要介绍，阐明智能吸尘器包含了多传感融合、智能控制和机械结构控制等领域。然后重点介绍了本文所研究的智能吸尘器传感、控制等相关内容，主要包括一下几个方面： 1.吸尘器结构采用左右后轮作驱动轮、一前轮作万向轮的三轮结构； 2.设计了一种集合多路近距红外传感器、光电传感器等的多传感器系统以获取实现吸尘器的探障、避障、运转、定位定向等功能的传感信息； 3.提出了一种采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和融合区间分析算法(IA)处理的智能吸尘器的定位定向方案，在吸尘器运动学模型的基础上，对来自不同传感器的信息进行融合； 4.设计了以TMS320LF2407DSP为核心处理器的控制系统硬件电路，包括DSP外围电路、传感器信号处理电路、电机驱动电路、电源模块等； 5.从理论上，设计了PID控制器，利用传统PID实现反馈控制，保证系统稳定性，且抑制扰动，并将此算法应用于直流电机调速系统。 在本文的最后，在总结现有研究成果基础上，还对智能吸尘器的后继研究工作做出展望。