【摘 要】
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该文根据临场感遥操作系统的要求,以摄象机平台位置随动系统为主要研究对象,兼顾系统的快速性和抗干扰性,采用了在位置环中引入速度负反馈作为并联校正的控制方案.在完成系统
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该文根据临场感遥操作系统的要求,以摄象机平台位置随动系统为主要研究对象,兼顾系统的快速性和抗干扰性,采用了在位置环中引入速度负反馈作为并联校正的控制方案.在完成系统总体结构和硬件控制电路设计的基础上,着重对位置控制器的两种控制算法作了分析研究:首先,采用一种简单、实用的分段PID控制算法,并实现了控制器参数的在线自导优整定;其次,为了进一步提高系统性能,将预测控制算法应用于位置随动系统.经系统辨识获得模型参数后,根据预测控制的原理,导出以状态方程为预测模型的控制算法.最后,对以上两种控制算法的实现进行了程序设计.系统试验结果表明,这两种控制算法均能满足临场感遥操作系统的要求.预测控制算法比较复杂,但控制效果优于PID控制.
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