多电机同步控制是电机运动学控制领域的重要研究方向,在新能源汽车电控驱动、数控工业平台和机器人智能同步等方面应用广泛。由于多电机同步控制系统是一个多参数变量相互耦合的非线性系统,随着实际应用与系统工作标准以及工业平台安全性的要求,多电机同步控制的稳定性和控制精度极其重要。当电机运动受到外界负载扰动等因素的影响时,调速系统转速波动较大,并且为提高多电机同步控制精度与控制性能的稳定性,在多电机同步系统中转速是否及时反馈,控制结构是否合理,对同步控制性能的改善十分重要。本文对传统偏差耦合结构中同步误差补偿器加以改进,改进型同步误差补偿器能将多电机的跟踪误差和同步误差更好地结合在一起,增加的速度综合评测项能够将四个电机间的转速耦合在一起,有效地避免了四个电机转速差异过大对补偿效果的影响,使转速补偿更加精确,提高了同步控制效果。对于多电机同步控制结构,无论是以电机转速或位置作为补偿量,并将其负反馈给转速环控制器时,都是为了补偿q轴启动电流,使启动过程中,多个不同电机具有良好的同步性能。因此,还可从转速环控制器等方面结合先进算法提高单电机控制精度,来提高多电机同步的精确度与同步控制稳定性能。为了提高多电机控制系统稳定性与同步控制精度,在单电机控制方面,分别设计了基于传统PI、模糊自适应PI与非线性ADRC控制的单电机转速环控制器,并基于交叉耦合同步控制结构来实现多PMSM同步控制,通过仿真对比了各控制算法的同步效果。最后,针对外在负载扰动等因素造成的多电机同步性能较差的问题,因此,为了提高单电机控制性能,以及抗扰能力,本文对多电机同步控制系统中的单电机控制算法加以改进,采用了积分滑模面,设计了基于积分滑模面的新型自适应指数趋近律,实现了PMSM自适应积分滑模转速环控制器设计。为了减少负载扰动对同步系统性能的影响,利用基于积分滑模面的新型指数趋近律滑模扰动观测器,将观测的系统扰动值实时反馈到PMSM转速环控制器中,来提高多电机同步控制系统中单个PMSM的控制性能,并与改进的偏差耦合同步控制结构相结合,提出了基于NAISMC与SMDO的多PMSM的改进型偏差耦合同步控制方法。最后进行了实验分析,其结果表明本文提出的同步控制方法能有效地保证四个电机具有良好的同步性能,提高了其抗扰动的能力,确保了多电机同步的稳定性。