自导航移动机器人有着广泛的应用。Web是开放、跨平台、应用广泛的计算平台。若有一种在Web平台中运行的移动机器人SLAM方案将大大促进机器人SLAM应用的开发和推广。而目前尚未有这种方案。针对这一问题,本文旨在提出一套完整的基于Web技术实现的移动机器人SLAM方案。本文首先分析了近几年来SLAM算法和Web技术的发展,选择了ORB-SLAM2作为实现原型。设计了一套基于Node.js的JavaScript控制移动机器人的方案。使用Node.js的C++插件功能实现了C++和JavaScript之间的数据类型和函数绑定;使用libuv异步I/O模型实现了原生驱动程序的多线程信号槽机制。本文对OpenCV.js做了诸多优化和拓展,优化了其编译方式和函数接口设计;优化了部分自定义数据类型的内存管理方式;使用HTML5的canvas和video元素及WebRTC技术设计了网页图像和视频的读取和显示接口。使OpenCV.js成为了完整、易用的在Web中进行图像处理和视觉计算的方案。接着基于OpenCV.js本文成功将ORB-SLAM2移植到了Web中,设计了基于Emscripten虚拟文件系统的词袋模型的加载和使用方法,并使用二进制格式优化了文件的加载速度;使用Web Worker设计了其在Web中的多线程计算模型。本文也对本文提出的方法进行了测试和评估,功能完整,具有跨平台和易开发的优点,并且性能良好。本文为机器人SLAM开发者和Web开发者带来了一种全新的在Web平台上开发SLAM应用乃至其它视觉计算应用的开发方式,具有一定的实用价值。