【摘 要】
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随着城市停车难问题的日益严重,各种解决方法纷纷涌现,AGV（Automatic Guided Vehicle）智能停车库的研究与应用也逐渐得到发展。将停车AGV应用到智慧停车系统,利用其进行车辆的自动存取,在节省空间的同时可以提高停车效率,从而缓解静态交通中停车难的问题。在基于AGV的智慧停车系统中,合理的路径规划以及实时的任务调度能够保证系统的性和高效性,因此,本文主要围绕停车AGV运行导引、停
【基金项目】
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导师戚湧教授主持的国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项“分散式智能感知与控制理论及关键技术研究”； 江苏省重点研发计划项目“面向智能交通的区块链关键技术研究”；
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随着城市停车难问题的日益严重,各种解决方法纷纷涌现,AGV（Automatic Guided Vehicle）智能停车库的研究与应用也逐渐得到发展。将停车AGV应用到智慧停车系统,利用其进行车辆的自动存取,在节省空间的同时可以提高停车效率,从而缓解静态交通中停车难的问题。在基于AGV的智慧停车系统中,合理的路径规划以及实时的任务调度能够保证系统的性和高效性,因此,本文主要围绕停车AGV运行导引、停车系统路径规划、存取车任务调度和系统设计与初步实现四个方面进行系统研究。针对停车AGV运行导引问题,本文引入一种道路标示线视觉检测方法。先对图像进行预处理,然后采用Canny算子检测边缘,最后用霍夫变换法检测中心线。实验证明该方法具有很好的鲁棒性。针对停车AGV系统路径规划问题,本文首先提出一种改进的人工鱼群算法,通过引入目标导向因素改进觅食行为,然后设计最优解的选取方法,在可行解中选取运行时间最短的路径。接着提出改进的冲突调度策略,根据AGV加入系统后的多状态对路径信息进行动态操作。实验表明,改进的方法可以有效提升多AGV协调运行的效率。针对停车系统多任务调度问题,本文提出改进的基于缓急程度的任务调度方法,首先根据缓急程度计算任务优先级,进行任务排序,然后再选取等待时间最短的AGV来执行已排序好的任务。实验表明,改进的方法在系统任务延期程度和完成时间来看均有较好的效果。在上述研究工作的基础之上,本文设计并实现了一个基于AGV的智慧停车系统,系统实现了停车AGV系统路径规划及任务调度功能。
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