近年来视觉等感知领域的产品已逐渐完成商业化并面向大众,与之相比,触觉信息技术的发展还很落后。不过随着遥感操作、虚拟现实和仿生假肢等领域的蓬勃发展,触觉信息技术在将来有着广阔的发展和应用前景。作为触觉接口系统中必不可少的一部分,触觉信息的感知、提取和传递都离不开触觉传感器的参与,触觉传感器的发展也变得尤为重要。本文的主要工作是设计出一种模块化的柔性仿生触觉传感器,并通过仿真的方式对其内部腔体结构进行优化,以及对传感器信号采集电路做测试分析。因此本文首先对触觉感知的生理学机理和目前各种传感器的原理特性进行调研,在此基础上提出了一种新型触觉传感器的设计方式,能够对压力、振动和切向力三种触觉信息分别进行采集。为了确保传感器的精度和性能,需要考虑到柔性外壳结构导致的内部流体流动现象所带来的影响。因此要对传感器内部流场中动水压强的传递过程和损耗因素做具体分析,并借助有限元软件COMSOL Multiphysics对内部流场进行仿真模拟。通过比对和分析传感器内部在不同结构和不同输入条件下的流体场仿真结果,得到影响测量精度的结构因素,从而实现对传感器内部结构的优化设计。在完成了传感器的结构设计之后,对传感器的信号采集系统进行搭建,并对其信号调理电路进行仿真测试。之后借助3D快速成型技术和FPC板的软排线功能,实现传感器的实体制作和装配。最后对传感器的基本性能进行测试,验证传感器的可靠性,并对注液体积和传感器量程进行标定,方便后续的使用。