本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该末端执行器由夹持机构和切割机构构成。夹持机构为一个四指欠驱动腱传动仿生机械手；切割机构由一组腱传动弹簧刀刃构成。使用线缆作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性。首先,对机械手的运动学进行了分析。通过建立模型和仿真,得到了手指关节变量间的关系和关节变量与腱位移的关系。不同关节变量值和复位弹簧的刚度成反比,和腱上作用力的力臂成正比。腱位移和手指各关节变量均成线性关系。其次,对机械手抓取稳定性的基本理论问题进行了分析与讨论,建立了抓取模型,为设计机械手的稳定抓取提供了理论依据。然后,对机械手抓握力的分布进行了分析。通过仿真分析可知,在相同的驱动力下,腱传动仿生机械手的抓握力和其机构的参数相关。其中有效抓握力的大小由手指的长度和厚度决定；抓握力的分布由各指节的长度比例决定；手指的初始张角决定了其可抓取苹果的半径范围；随着苹果半径的增大,有效抓握力将减小。摩擦力的存在能够改善抓握力在各指节分布,使抓握力分布均匀化,同时使有效的抓握力变大。最后,对机械手的机械部分和控制部分进行了设计。