【摘 要】
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本文基于序单开链法和影响系数法理论,对四自由度空间并联机构进行了正运动学分析、三维建模与运动学仿真.首先,完成并联机构的运动学分析.其次,验证序单开链法.根据机构简图
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本文基于序单开链法和影响系数法理论,对四自由度空间并联机构进行了正运动学分析、三维建模与运动学仿真.首先,完成并联机构的运动学分析.其次,验证序单开链法.根据机构简图,在Solidworks中建立仿真模型,应用ADAMS进行运动学仿真.将仿真结果与理论计算结果相比较分析,结果证明,序单开链法应用于并联机构进行运动分析是正确的.最后,进行并联机构的轨迹规划和干涉检验.利用ADAMS的测量和传感器功能,给出了轨迹规划的方法和结果,以及判断运动副是否发生干涉的方法和检验结果.本文将序单开链法理论拓展到了空间并联机构的运动学分析,并结合了影响系数法,为并联机构学理论奠定了一定的理论基础,促进其发展.
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