无线传感器网络(Wireless Sensor Network,WSN)是由分布在所监测区域内的大量传感器节点组成,运用传感器技术、通信技术、计算机技术等,将所监测区域内的信息(温度、湿度、光照强度等)感知采集并传输到远程监测中心,使监控人员实时掌握监测区域内信息的变化情况,并结合数据进行动态分析、跟踪和安全维护,为决策人员提供理论依据。在给定的二维传感器网络环境中,增加部署一个移动节点,使其按预设的轨迹匀速巡航。本论文重点解决移动节点与静态节点协同感知所监测区域内的信息,并控制自身的巡航速度的问题。本文主要贡献如下:首先,对无线传感网络中的移动节点速度控制做整体设计,重点完成移动节点的硬件设计。移动节点硬件设计主要包括以下模块:处理器模块、传感器模块、射频识别模块、速度检测模块、路径识别模块、电机驱动模块、Wifi通信模块、电源供电模块等,并给出各模块的电路原理图。其次,设计了解决移动节点与静态节点的协同感知机制和移动节点的速度控制方法。主要内容包括移动节点对静态节点身份信息的识别,并根据监测中心反馈的静态节点工作状况,移动节点采用增量式PID算法控制巡航速度。若反馈的静态节点工作状况异常,移动节点减小巡航速度,并补偿感知静态节点所监测区域的信息,完成移动节点与静态节点之间的协同感知;若反馈的静态节点工作状况良好,移动节点便加速巡航,快速通过该静态节点所监测的区域。最后,通过设置相关的仿真参数,对移动节点增量式PID控制速度进行仿真与分析,并在给定的二维传感器网络环境中实验测试。通过对比分析仿真和实测结果,充分验证了射频识别技术和PID控制算法在WSN中应用的可行性。