基于侧倾中心概念建立的悬架实时仿真模型,受限于小幅轮跳工况,车轮速度姿态确定不准。针对这些缺点,本文系统分析了多体动力学笛卡尔方法的建模理论和建模方法,建立了面向结构的多体动力学悬架模型,为进一步建立面向结构的整车模型作准备。主要完成了以下几方面工作: 1. 通过对多体系统动力学笛卡尔方法的学习,建立了常见运动副约束方程。2. 建立了刚性连结的和带弹性衬套的麦弗逊悬架的动力学模型。3. 根据软件工程和面向对象编程技术,利用C++语言编制了动力学模型的仿真程序。其中,编制了完整的违约修正算法,建立了用于模型定义的物体类CQBody、铰类CQJoint 、外力类CQForce和力元类CQFElement 以及用于仿真计算的矩阵类CQMatrix、方程类CQEquation、队列类CQList、力与力矩类CQFandT 和组集类库CQAssemble,以便于通用化的动力学仿真软件的实现。程序仿真的结果与动力学软件ADAMS 的仿真结果对比表明,利用多体动力学笛卡尔方法建立的面向结构的悬架模型仿真结果准确,不受限于小幅轮跳工况。而且各种类库的建立也使其通用性高,可扩展性强,为将来面向结构的通用化的整车模型的建立奠定了一定的基础。