随着科技的发展,移动机器人技术也得到了快速的发展,常见的移动机器人包括轮式、履带式和足式机器人。由于足式机器人足端与地面的接触为离散接触,在越障性能上具有更好的表现,可以实现复杂地形的运载、勘察等任务。为了充分发挥足式机器人越障能力强的优势,有效的提高其地面适应能力,设计了一款具有可重构躯干的八足步行平台,形成了其应对多种地形障碍的通过策略。具体研究容如下:首先对八足步行平台中的可重构躯干和闭链腿机构进行了设计。通过自由度分析、构型分析、尺寸设计与驱动布局,构造并搭建适用于平面单自由度闭链腿机构的可重构躯干。以躯干机构设计为基础,通过构型分析、布局设计和尺度综合,设计了与可重构躯干相适应的闭链腿机构及布置方案。以躯干重构方式为基础,结合腿机构在躯干重构过程中的位姿变化情况,开展步态规划,对步行平台多步态性能展开了具体分析:（1）形成攀爬步态:以躯干屈伸变形为基础,调节腿机构俯仰角获得高攀爬能力,提高步行平台对垂直墙、纵坡的通过能力;（2）形成附肢攀爬步态:腿机构膝关节后方安装“附肢”,配合屈伸模式下的躯干调节,进一步提高平台地形适应性;（3）形成蹬滚步态:背部弓起至特定位置,使平台外廓呈圆柱形,配合足端蹬踏地面,实现快速滚动,提高移动快速性;（4）形成侧身转向步态:以躯干平面四边形变形为基础,调节腿机构朝向改变前进方向,通过侧身转向步态提高平台转向灵活性。通过理论分析和虚拟样机实验相结合的方法确定了本设计应对多种地形障碍的通过策略。通过理论分析的方法明确了既定越障策略对多种地形的适应能力,在Adams ^TM中进行虚拟样机仿真实验,进一步确定了越障策略的可行性,为进一步的实物实验打下基础。最后设计、加工、装配和调试实物样机,并用实物样机进行了越障实验。对理论方案进行了工程设计,绘制零件图,设计动力、控制等结构及元件,安装调试样机。在实际地形障碍环境中进行实物实验,验证了方案设计和越障策略设计的正确性。