当今,随着中国人口老龄化程度加剧,人们对按摩的需求与日俱增,由于按摩领域的专业按摩师存在巨大缺口,因此,开发一款智能的按摩机器人来代替按摩师成为目前的当务之急。本文基于中医按摩理论设计了一款按摩机器人,并从运动学、动力学、轨迹规划、远程控制系统等方面开展理论与仿真实验研究,验证了方案的可行性。本文主要完成了如下工作:对常用的几种中医按摩手法进行生物力学特征分析,并将这些特征以量化参数的形式来表达,为按摩机器人的设计提供了理论依据;基于按摩手法的生物力学特征,设计了一款以UR10e六自由度机械臂和按摩头相结合的按摩机器人。采用D-H参数方法对UR10e机械臂进行了运动学建模,推导出了机械臂的正、逆运动学方程。此外,利用MATLAB数值分析软件中的Robotic Toolbox工具箱对此机械臂进行了正、逆运动学仿真分析,验证了所推导的运动学方程的正确性,为按摩机器人的轨迹规划提供了理论基础。鉴于UR10e机械臂在按摩过程中存在冲击和机械抖动等问题,本文在关节空间坐标系中,对UR10e机械臂分别采用三次多项式、五次多项式、四阶三次B样条插值的方法进行轨迹规划,并在MATLAB中进行仿真分析,仿真结果表明五次多项式插值和四阶三次多项式插值轨迹规划方法均能有效减缓机器人的冲击,抑制机械振动,并且经过对比发现五次多项式插值较适用于点到点的按摩方式,四阶三次B样条插值的轨迹规划方法较适用于连续路径运行的按摩方式。对按摩头机构进行了基于ADAMS的动力学仿真分析。结合按摩头机构和肌肉类软组织建立ADAMS动力学仿真模型,此基础上,分别研究软组织力学特性变化（线性弹簧、非线性弹簧和弹簧-阻尼器模型）和按摩头机构参数变化时,按摩力的变化规律,仿真结果表明所设计的按摩头机构对人体体表所施加力的大小以及变化过程符合一指禅按摩的力学要求,能够较好的实现一指禅按摩操作。针对本文所设计的按摩机器人,搭建远程控制系统硬件平台,采用C#程序语言编写人机交互界面,建立远程控制系统,实现对按摩机器人的远程控制。另外,对所设计的按摩机器人进行了基于轨迹规划和力控的简单的实验研究,实验结果初步表明该按摩机器人运行平稳,无冲击,施力可控,具有良好的安全性。