四轮驱动电动汽车具备良好的传动效率和空间利用率,应用范围正逐步提升,针对四轮驱动电动汽车的智能控制技术成为汽车行业的重要研究方向。本文对四轮驱动电动汽车的轨迹跟踪控制进行研究,目的是提高四轮驱动电动汽车的轨迹跟踪精度,并实现在障碍物环境下的跟踪行驶。其具体工作内容为:（1）对四轮驱动电动汽车进行动力学建模。首先,针对四轮驱动电动汽车在轨迹跟踪过程中的约束条件搭建动力学模型;然后,分别设置车辆、轮胎、悬架模型参数,对永磁同步电机模型进行搭建,建立动力传递系统和驾驶员模型,并根据这些参数在Car Sim中搭建四轮驱动电动汽车仿真模型。（2）提出了基于改进MPC的四轮驱动电动汽车轨迹跟踪控制方法。首先,对MPC控制器中的预瞄步长和采样周期进行实时在线调整,实现预瞄时间自适应控制;然后,设计差矩控制器对MPC进行转向调节控制;最后,搭建四轮驱动电动汽车联合仿真平台。仿真结果表明:MPC控制器能够控制车辆具有较高的稳定性和跟踪性能。（3）提出了一种联合规划层的四轮驱动电动汽车轨迹跟踪控制系统。首先,建立轨迹规划模块,在轨迹规划模块中加入静态和动态障碍物,规划出满足约束条件的平滑避障轨迹;然后,结合已搭建四轮驱动电动汽车联合仿真平台,进行仿真分析。仿真结果表明:轨迹规划模块能够准确规划出避障轨迹,跟踪控制模块对避障轨迹的跟踪效果良好。（4）设计了一种考虑动力学特性的四轮驱动电动汽车轨迹跟踪控制系统。首先,设定车辆预瞄距离,搭建速度规划模块;然后,在搭建的四轮驱动电动汽车联合仿真平台和硬件在环测试平台上,进行变速度工况的轨迹跟踪控制器实验验证。仿真结果表明:考虑动力学特性后能够有效提升四轮驱动电动汽车的行驶稳定性;硬件在环测试结果表明:加入速度规划模块的MPC控制器能够降低四轮驱动电动汽车在转向时的侧倾风险,提升车辆稳定性。