本文主要是在分析人体手臂特征的基础上,建立了仿人臂通用机器人的模型并对其进行运动学研究。目前的仿人臂机器人,一般都有七个自由度,因为七自由度的人体上肢较为灵活,但在实际设计和制造仿人臂通用机器人时,每增加一个自由度都会使机构的复杂度和成本成倍地增加,为了使所设计的仿人臂通用机器人最大限度简化机构、降低成本,使其得到普及和推广,本文在满足人臂基本功能的前提下对这七个自由度进行必要的取舍,获得五自由度的仿人臂通用机器人模型,并进一步对这个五自由度的仿人臂通用机器人模型进行运动学分析及仿真。本文的主要研究内容及成果包括以下几个方面:1.突破了以前研究者针对某种特定运动对机器人进行建模的思想,本文根据人体手臂的基本功能建立了适用于绝大多数非指定性运动的五自由度仿人臂通用机器人模型;2.在机器人学的理论基础上,将机器人模型建立在D-H坐标系下,根据变换方程推导出一组简单实用的方程来实现运动学方程的正解;3.由于运动方程的反解是工业机器人运动学系统的一个难点与热点,本文用较大的篇幅推求了一组迭代公式来实现运动方程的反解,并用Matlab验证方法的准确性;4.利用Matlab对五自由度的仿人臂通用机器人模型进行运动学分析及仿真,经过观察和分析可知所设计机器人能够模拟人体手臂的运动,说明该模型设计合理,达到了预期目的。