在舞台机械控制系统中，PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）控制成本过高，多吊杆协同运作通信不易实现，吊杆定位不准确等问题成为影响系统的稳定化、智能化、效率化的重要因素。针对这些问题，本论文结合了CAN（ControllerAreaNetwork，控制器局域网络）总线通信技术、高频脉冲转换采集技术以及交流电机控制技术，设计了一套基于CAN总线的舞台机械控制系统，该系统使用高速的CAN总线进行多电机同步控制，并且采用ARM（Advanced RISC Machines，先进精简指令集微处理器）进行编码器高频脉冲采集及处理，保证了对舞台机械的精准控制，使得舞台机械控制系统可以稳定、高效、智能化运行。并且在系统中加入了预置功能，该功能可以在演出前将所需要进行的吊杆控制信息存储，并在以后演出相同剧目时调用，大大的提高了演出的质量和用户的工作效率。论文首先简要的介绍了国内外舞台机械控制系统的发展历史，并对国内现有的舞台机械控制系统方案进行了对比，分析了这些方案的优缺点，最终选择了ARM作为主控制芯片，CAN总线作为通信方式。然后详细的阐述了CAN总线的体系结构和CAN总线协议的内容，并针对舞台机械控制系统的特点对CAN总线在此方面的优势进行了详细的分析。论文的核心是设计了一套以STM32F系列32位ARM作为处理器的硬件电路，其中包括继电器驱动电路，CAN总线通信电路，编码器信号采集电路，数码管驱动显示电路等。其次，设计了一套以C语言为基础的软件程序，针对硬件的各个模块，进行了软件功能的实现，并以CAN总线实现系统内部通信，并给出了软件流程图。最后通过七段式速度控制算法使吊杆达到零速制动的目的。