汽车防抱死制动系统(Anti-Lock Braking System,简称ABS)是一种性能优良的主动安全装置,可大大减少交通事故的发生率,欧美等国家早就将其作为汽车的标准配置,而国内ABS研究工作目前尚属于起步阶段。本文论述了ABS的发展历史和国内外现状,分析了传统ABS控制器开发的缺点,阐明了基于中国国情的重卡ABS控制器硬件在环仿真(Hardware-in-the-Loop Simulation,简称HILS)方法研究的必要性。论文主要围绕ABS控制器的设计方法展开研究,主要内容如下:(1)对四轮车辆进行动力学分析并在此基础上利用MATLAB/Simulink软件建立四轮车辆整车模型,车轮模型,轮胎模型和制动器模型构成基本制动系统;(2)对单一高附着系数、单一低附着系数、对接路面和对开路面四种路面进行ABS逻辑门限控制算法研究并采用逻辑门限控制过程中的路面识别处理方法来识别不同路面,然后利用stateflow编写四种路面的ABS控制器,并在MATLAB/Simulink环境下对四种路面分别进行了汽车基本制动和ABS制动的离线仿真。(3)采用飞思卡尔MC9S12DP512单片机设计ABS控制器的硬件平台,主要包括微处理器模块、电源模块、轮速信号采集模块、电磁阀驱动模块和CAN接口模块等,并利用CodeWarrior集成开发环境编写轮速处理,ABS控制算法和电磁阀驱动输出等程序。(4)通过dSPACE硬件接口面板连接ABS控制器和dSPACE硬件平台搭建ABS控制器的硬件在环仿真实验平台,实时地验证ABS控制器软硬件的正确性。利用硬件在环仿真方法进行ABS控制器的开发大大缩短了开发时间,减少了资金投入,且这种开发方法也为后期更多实物加入在环系统调试和装车调试提供了坚实的基础。