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摩擦引起的振动现象广泛存在于工程领域和日常生活中,并且以多种方式影响着机械系统的性能。摩擦引起的振动问题通常会引起机械零部件的磨损,从而降低被加工件的精度和质量,还会降低控制系统的精度。摩擦和振动在低速时相互作用更为明显,表现出强烈的非线性,对系统动力学影响很严重,会极大地降低系统的性能。因而,对摩擦建模以及摩擦引起的振动现象的研究变得越来越重要。虽然考虑摩擦的机械系统的动力学研究已经有很长的历史,但是截止目前为止,摩擦自激振动等非光滑动力学机理还未被深入认识,关于自激振动的理论研究缺乏系统性,没有