CyberC3(CyberneticTechnologiesforCarsinChineseCities)项目是欧盟AsiaIT&C计划资助的一项国际合作项目。该项目与欧盟第五框架大型研究项目--CyberCars项目和CyberMove项目进行合作，重点研究面向城市环境的无人自动驾驶车辆的，旨在为未来的城市提供一种灵活、高效、安全、环保的新型公共交通工具，提高城市生活的质量和促进城市的可持续发展。该项目将先进的信息与控制技术应用于车辆和交通系统中，提出了基于无人驾驶电动车的面向将来的全新交通模式，具有很高的柔性，效率和安全性。 由于无人驾驶车辆横向运动学模型常被看作高非线性、时变的，所以这给控制方案的制定带来了较大的难度。本文基于横向运动学模型兼顾乘客乘坐的舒适性制定出古典控制、反馈线性化跟踪控制、单神经元PID控制、横向最优控制位置跟踪控制方案。采用这些控制方案在车体正向和倒向开车的情况下，都得到较好的横向跟踪效果，动态特性好、稳态精度高，基于由Simulink和VRML语言建立起的三维动画仿真也说明了这一点。