随着科学技术的发展,特别是近代航空航天、精密制造、半导体等技术的兴起,各种复杂零件、大型工件以及需要在线检测的精密零件不断出现,对坐标测量技术提出了新要求,平行双关节坐标测量机具有测量精度高、便携性好以及能适应车间环境等优点,在车间高精度在线检测方面有着广阔的前景。　　 本文研究平行双关节坐标测量机的关键技术,确立了总体机械结构方案,在此基础上,利用机器人学中的D-H方法建立坐标测量机的运动学模型,并给出测量空间范围。随后详细研究平行双关节的机械结构,包括各个零件的设计和关键部件的选取。最后研究了平行双关节坐标测量机的电机控制系统,选择伺服电机驱动器的速度控制模式,并设计了单片机电路,根据传感器信号控制电机。通过对平行双关节坐标测量机的关键技术研究,设计出了仪器的硬件系统,为随后的误差分析和整机试制奠定基础。