为提高我国制鞋业生产的自动化程度,改善恶劣的工作环境,文章提出了面向制鞋业的SCARA制鞋涂胶机器人,利用SCARA机器人技术实现制鞋涂胶工序的自动化,在提高产品质量和生产效率的同时,减少了有毒气体的排放,实现绿色生产。SCARA型工业机器人是现代工业生产中应用较为广泛的机器人之一,其特点是在平面空间内运动十分灵活,并且具有速度快、效率高的特点。本课题结合制鞋涂胶作业中所面临的难题,对SCARA机器人的应用特点进行分析,在已知制鞋涂胶生产线工作空间的前提下,分析设定机器人的具体参数,确定了系统的传动方案,并对机器人的大臂和小臂关节处进行了结构设计；为验证大臂和小臂的可靠性,运用Solidworks软件对机器人的大臂和小臂进行3D模型建立及静力学分析,得出其大小臂的结构设计均满足机械强度要求。运动学研究方面,以机器人运动学理论知识做基础,基于Denavit-Hartenberg方法,对SCARA机器人建立运动学模型,运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术,研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规划算法。动力学研究方面,根据现有SCARA机器人的动力学分析方法,选择拉格朗日法建立本SCARA机器人的完整动力学方程,基于能量最简单的形式分析复杂系统的动力学。在末端规划结果方面,为了检验机器人运动的合理性,利用ADAMS软件对所设计的SCARA机器人进行运动学仿真。通过仿真,得出末端的在正常运动时位移、速度及加速度的变化曲线,其仿真结果可为机器人在实际的应用中提供理论依据和技术支持。