近几年来,自适应模糊backstepping控制方法已引起人们的广泛关注,并成为模糊控制领域中一个新的研究方向。由于它没有一般自适应模糊控制方法要求非线性系统必须满足匹配条件的限制。因此,更适用于一般的非线性系统,特别是带有未建模动态或动态不确定非线性系统。然而,现有自适应模糊backstepping控制方法依然存在缺陷与不足。例如Lyaptmov函数的设定和隶属度函数的设计。　　 首先,本文提出了带有监督控制功能的自适应模糊backstepping控制方法,此时只需要Lyapunov函数的导数小于一个给定的小常数即可,降低了传统设计的难度。　　 其次,提出了type-2模糊系统的自适应backstepping控制方法。设计理念是用type-2模糊逻辑系统代替type-1模糊逻辑系统,再通过降型处理得到控制器和自适应律。Type-2自适应模糊backstepping控制方法较之type-1具有更好的稳定性和抗扰动性。　　 最后,考虑到backstepping设计方法与type-2模糊系统结合而产生的大量和复杂的运算,本文对backstepping设计过程作了改进,针对一类不确定非线性系统,只需要在最后一步使用一次type-2模糊逻辑系统。因此,大大简化了type-2自适应模糊backstepping控制的设计过程,并且仍然具有很好的控制效果。