目前,国内对于Mecanum轮移动平台的研究主要集中在自主导航方面,对整体的运动性能研究比较少,对Mecanum轮和驱动电机型号的选择以及悬架的选用与否全凭工人经验,造成平台的移动性能优劣差距较大。Mecanum轮在运转时辊子边缘会产生应力集中,如果结构设计的不合理则会增大应力集中强度,降低轮子使用寿命,所以对Mecanum轮移动平台的结构性能研究非常有必要。本文针对4Mecanum轮的移动平台进行了研究,建立了移动平台的运动学和动力学方程。使用反投影法建立了多组移动平台的三维实体模型,通过ADAMS进行仿真验证了运动学方程的正确性。利用ADAMS,对四种常见的运动情况进行了动力学分析,提取了各自的最大平均加速度和电机的输出扭矩,确定了平台加速度和电机输出扭矩的关系,为驱动电机的选型提供了参考。对二十组移动平台从平台的振动强度、最大平均加速度和辊子边缘最大应力方面进行了优选,得到了综合性能最优的Mecanum轮辊子配置方案。在同等速度下,对移动平台进行有悬架和无悬架情况下的越障能力分析,通过平台的移动轨迹来判断优劣,证明了悬架对Mecanum轮移动平台的必要性。最后对安装在移动平台上的六连杆机械臂进行了运动学分析,确定了逆运动学的解析解为机械臂控制算法的开发提供了参考。