气动手爪以其体积小、重量轻、动作快速、使用方便等特点广泛应用在自动化生产线上。但是,在使用过程中,如果手爪出现“空抓”和在夹持搬运时出现工件滑落的现象,就会造成工序紊乱或酿成安全事故。因此,研究一种具有触感和助力功能的新型气动手爪,具有重要的实际意义和应用价值。 本文的主要研究工作包括以下几方面:(1) 在对新型气动手爪功能分析和方案研究的基础上,对新型气动手爪的进行了结构设计和相关工作气动回路的设计;(2) 根据气动检测的工作原理,利用气压传动理论,建立了触感功能动态特征的数学模型,并通过Matlab-Simulink仿真软件进行了动态过程仿真,直观了解此过程中各状态参量的变化规律:(3) 对新型气动手爪样品进行了触感响应时间测定试验、助力功能吸附力试验和总体性能试验。 结果表明,该新型气动手爪能准确感知是否已经抓住工件,并且触感响应时间在10ms以内;在抓住工件后,能快速地在工件和手爪接触面上快速地产生一定的吸附力。 论文所研究的技术和方法可以为企业开发具有触感和助力功能的新型气动手爪产品提供参考。