医疗与每个人密切相关,医疗器械行业因此日益发展,全实验室自动化的出现为解决实验室人才短缺的现象起到了巨大贡献,作为全实验室自动化的核心部分——采血管离心处理系统,上接运来的采血管,下连检验、分析血样的仪器,其处理速度的快慢与成功率影响着整全实验室自动化系统的的效率。本文主要研究一种基于自动化流水线形式的,适应医院实际处理血样情况的采血管离心处理系统,该系统对提高采血管检测质量,缩短样本检测周期,降低费用,增强实验室安全具有重大意义。本文分析了离心处理系统的离心原理,以此为基础,具体分析了采血管的运动形式,并依此确定了离心处理系统的整体运动规律及运动实现,确定了结构总体方案。分析系统运动规律,确定了集散方式的控制总体方案。针对离心处理系统中的关键机构——离心块装卸机械手,对其结构和气动回路进行了设计,并根据其运动速度特点,规划了其梯形速度曲线,同时对机械手中应用的同步带传动机构,进行了建模与分析。针对离心处理系统中的核心机构——离心机,根据其交流伺服电机数学建模,利用工程设计方法对电机三闭环控制器进行设计,在Matlab/simulink中搭建了交流伺服控制系统仿真模型验证其控制器设计的准确性,并对离心机的速度进行S型曲线规划,结合电机和控制器的仿真验证其规划的合理性。同时对系统中各部分的控制逻辑进行软件设计,根据控制器自身的特点,利用合适的编程语言对其进行编程,针对实际生产中存在的剩余管问题,设计一种余管分配方法,并利用HTML语言演示其动画仿真原理。搭建硬件系统。建立实验样机实验,测试机械手电机和离心机电机速度、力矩运转情况,并根据规划的曲线,验证其速度规划的正确性,对离心块传送机构进行离心块传送实验,对实验中出现的问题进行分析,验证系统可以实现预期的功能。