现如今,机器人技术已广泛应用于生产生活中的诸多领域,成为世界各国的研究热点。另一方面,随着我国人口老龄化加速,医护人力不足以满足医疗护理的需求。应用机器人技术解决实际生活中的医护难题具有重大的社会意义。首先,提出一种医疗转运机器人,用以实现无自主行动能力病人坐姿、卧姿的转换及其在病床、轮椅、手术台等目标地点之间的转运作业。设计医疗转运机器人整机及其手臂、躯干、底盘结构,设计医疗转运机器人的作业机制。其次,基于蚁群算法对医疗转运机器人进行路径规划,保证其在转运作业时能通过最短路径且全程无碰撞的到达目标位置。阐述蚁群算法的基本原理,引用旅行商问题建立蚁群算法的数学模型,利用栅格法建立医疗转运机器人工作环境模型,设置算法流程,在MATLAB中调试算法参数、进行仿真实验。然后,对医疗转运机器人手臂进行运动学分析和工作空间求解,为手臂轨迹规划提供理论依据。基于D-H法建立医疗转运机器人双臂连杆坐标系,对双臂进行正运动学分析,在MATLAB中运用Robotics Toolbox进行正运动学仿真求解,使用逆变换法求解手臂逆运动学方程,基于蒙特卡洛法求解双臂工作空间。最后,对医疗转运机器人手臂进行轨迹规划,使其能够安全平稳的执行期望动作并对病患进行姿态调整,以便于实现对病患在不同地点的放置作业。引入欧拉角对医疗转运机器人手臂进行姿态描述,应用五次多项式插值法对机器人手臂各关节进行运动规划,提出机器人双臂协作的约束条件,提出一种机器人手臂轨迹规划的方法并应用于医疗转运机器人,在MATLAB中进行仿真实验。