摔倒是人们日常生活中常见的一种突发危险行为，当事人一般无法及时做出反应。当今社会的老龄化趋势加剧，对于庞大的老龄化群体，其所面临的最为突出的问题就是因下肢运动功能障碍导致的摔倒，这已经成为中国老年人群意外伤害的主要原因之一。因此，对于人体运动中摔倒行为的预测和辅助保护成为亟待解决的问题。随着传感器技术的飞速发展,使得应用可穿戴式摔倒检测装置解决摔倒问题具有极大的研究价值。基于以上现状,本文旨在研究一套人体下肢运动姿态传感器检测方法。一方面可以收集并统计人体的下肢运动姿态参数，用以区分出正常行走和摔倒情况，另一方面，还可以通过发出警报或者制动，对摔倒的发生进行预判或干预，辅助肢障老年人群和下肢康复人士进行正常行走，保证人的生命与健康。研究内容主要分为四部分，第二章阐述了应用于下肢运动信号检测的新算法，即三维旋转矩阵的坐标变换方法，并通过Matlab编程计算，实现获取下肢姿态参数。第三章阐述了硬件的选取和搭建，其中最重要部件传感器部分采用MAG3复合传感器，搭载于简易可伸缩的滑轨式下肢外骨骼上，将整个装置穿戴在检测对象下肢，在行走过程中，传感器采集加速度信号和磁信号两项数据，数据经过A/D转换之后，通过无线模块传输到计算机，在计算机中用Matlab编程对数据进行处理。第四章实验部分主要对信号检测的准确性进行验证，在三维影像采集分析系统的对比下，进行实测，所得数据准确率达到90％以上。在文章最后一部分提出了基于下肢姿态检测的防摔策略，引入了拟人机器人稳定性理论，即零力矩点理论对人的行走稳定性进行判别，预测是否有摔倒的倾向，并初步论证了可行性。