三维重建技术是计算机图形、计算机视觉的一个热门研究目标，能帮助人们快速精准地数字化日常生活中的物体和场景，随着现代技术的愈加成熟，应用前景也变得愈加广阔。论文工作主要对基于Kinect的3D室内场景重建的框架进行了设计与实现。使用微软Kinect传感器来作为每帧深度信息和彩色图像的采集设备，对深度数据进行修复过滤，结合彩色数据合成XYZRGB型PCD模型文件，再对采集到的模型文件按序进行点云拼接融合，最终得到三维空间中的室内场景点云模型并显示。论文将三维重建的流程在MFC框架的程序中进行了实现；实现了Kinect在室内场景中样本采集的三种触发方式；使用ICP算法对不同坐标系下点云数据的平移和旋转矩阵进行了计算；利用PCL点云库进行了三维点云数据的配准。效果表明，论文完成的三维重建框架能使普通用户低成本实现轮廓清晰的三维重建效果。