受工艺和材料特性的影响,复合材料在制造过程中容易产生孔隙、分层、夹杂和脱粘等缺陷,这些缺陷将导致工件的承载能力降低,使工件容易出现安全隐患。当前国内复合材料工件的检测方法基本上是手工检测,人工判断缺陷,但是手工检测存在漏检、检测结果不准确、检测速度慢、缺陷定位定量不准确等问题,因此,需要开发一套双机械手超声无损检测系统来提高检测速度、检测精度以及对缺陷定位定量的准确性。本文对复合材料的无损检测、点云数据表面重建及超声检测缺陷分析等方面的研究现状进行了总结阐述;针对当前无损检测存在的检测效率低、检测结果不直观以及无法进行自动化分析等状况,搭建了双机械手超声无损检测系统样机,并介绍了检测样机的软、硬件构成,明确了双机械手样机对复杂形状曲面构件进行超声无损检测的方式、方法。文中采用蛇形扫查模式的轨迹规划策略,通过CATIA软件对被测构件进行数控加工,然后对数控加工点位文件进行数据处理,获得机械手实际运动时所需要的点位信息,将这些点位信息导入机械手的下位机中,以控制机械手末端的移动路径,实现对被测构件的预检测部分的全面扫描;通过对检测到的离散数据进行除异、压缩简化等相关处理,采用Delaunay三角剖分方法对检测结果进行三维可视化显示;对检测结果进行缺陷提取、缺陷几何特征分析计算,为进一步安全性评估奠定基础。