本论文中，以一阶倒立摆系统为研究对象，重点研究了其模糊控制方法，设计出相应的模糊控制器，创建了一个理想的控制理论研究平台。首先，作者对倒立摆系统进行分析建模，推导出非线性数学模型，并且对倒立摆系统的硬件组成做了相应介绍；对倒立摆系统的非线性因素、干扰因素、系统的能控性和稳定性进行了具体分析。其次，在模糊控制理论的基础上，设计出一阶倒立摆系统的模糊控制器。根据以调节摆杆角度为主，然后再进行小车位置控制的原则，联系摆杆角度变化较小、易调节的特点，将摆杆角度用模糊自适应PID控制器控制，小车位移用一个二维的模糊控制器控制。然后，对设计出的模糊控制器利用MATLAB进行仿真试验，调整参数。最后，在原有软件的基础上，用C语言编写出模糊控制器的实现函数，在实际系统中进行调试，验证所研究的控制方法。