参观展览是我们现在生活中经常需要从事的活动,而一个大型展览的举办一定需要大量引导员付出辛勤工作来完成。对于一个参观者来说展览是否生动有趣,具有吸引力,一定程度上决定于引导员的引导方式。所以引导员对于展览的成功举办是非常重要的。随着机器人技术的发展,近些年导览机器人开始少量出现在各种展览现场。相对于人进行引导,导览机器人不仅能减轻引导员的工作压力,提升参观者的观感体验,而且更具科技性。因此对于会展行业,导览机器人的应用是非常必要的。但现在导览机器人的功能和数量都满足不了会展行业的发展需要。针对此情况,设计研制一款导览机器人,用以完成展览馆的导引工作。该机器人具有自主避障、导航、语音交流、引导功能。通过对导览机器人所具有这些功能的研究,完成了以下工作:(1)设计了导览机器人运动机构。包含底盘、升降云台等内部机构和机器人外部结构,用以支撑机器人的避障、行走及引导。(2)设计了导览机器人控制系统。通过控制系统作为上位机实现了对导览机器人电机驱动系统、避障系统和导航系统等的控制和集成,以及对整个导览机器人进行任务规划。(3)针对导览机器人面临的避障问题,设计了基于超声传感器的避障系统。通过避障系统对障碍信息进行采集处理,控制系统控制机器人移动,实现了对导览机器人周围障碍物的检测和避障。其中提出了一种机器人模糊CMAC避障控制算法。(4)针对机器人的导航问题,设计完成了导览机器人的导航系统,研究了导航系统硬件设计和导航算法。导航系统以超声测距为基础,利用多传感器相互配合,通过距离比较和求解空间几何坐标这两种算法实现了不同情况的定位和路径规划。其中首次以机器人坐标系为导航坐标系,对室内导航问题寻求出了新的解决方式。系统中所应用的超声耳设计取得了国家专利保护。本文研制的导览机器人属于北京信息职业学院校内重点课题,在研制过程中得到了北京信息职业技术学院的资金支持,应用的技术包括运动机构设计技术,单片机技术,避障技术、导航技术、超声传感技术等。