足球机器人的研究在近几年得到了迅速发展，使得这个多学科交叉的项目受到越来越多的关注，作为一个新的研究领域，有很多内容值得去研究。本文的研究对象是中型组足球机器人，着重对机器人的核心系统—决策系统作了系统地分析和研究。足球机器人系统包括视觉系统、决策系统、无线通讯系统、运动控制系统四部分，本文重点研究决策系统的设计。决策就是让机器人能够用“头脑”去踢球，可以说，决策是一个球队的灵魂。在足球机器人系统里，决策系统的任务是将视觉系统传来的场上的数据进行分析，对场上比赛形势做出判断，形成比赛策略，并通过角色的决策模型来规划机器人的运动轨迹。可以看出，决策子系统的好坏直接影响比赛的成绩。目前，作为决定比赛成绩的关键一步，决策系统的一些技术难点仍未得到完全解决，而且比赛的成绩和可观赏性也对决策技术提出了更高的要求。本文在明确了决策系统的任务这个基础上，主要介绍了决策系统的整体构造，角色分配算法以及决策模型的设计。本文的创新点有两个：在机器人角色分配中，提出了用二分图匹配算法来完成机器人和角色之间的分配；构造了各角色的状态机决策模型，用自动机产生的语言来表示机器人的运动轨迹。