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由于气体介质的可压缩性和粘度小等特点,导致气动系统具有强非线性、固有频率低、刚度小和阻尼比小等不足,所以使得气动伺服定位技术的进展缓慢,实际应用也不多见。随着控制技术和计算机技术的发展,为解决上述难题提供了良好的条件。本论文在浙江省自然科学基金项目(项目编号:Y104358)“新型气动柔性关节的基础研究”的研究背景下,进行了气动柔性扭转关节的研究与应用。 本文第一章主要综述了气动伺服系统以及气动驱动器的发展与现状,阐述了本课题研究的意义,最后概括了本文所研究的主要内容。