谐波减速器是一种被广泛应用于机器人、航空航天等领域的精密减速器,具有精度高、承载大、体积小、重量轻等优点。装配误差是影响谐波减速器传动性能的因素之一,但是目前采用互换装配法制造的谐波减速器产品性能一致性不能得到有效的保证。针对上述问题,论文结合“机器人用谐波减速器”项目,从装配误差特性及选配优化方法等方面展开了研究,主要研究内容及结果如下:（1）分析装配尺寸链并提取关键装配误差,研究装配误差对柔轮变形的影响;根据传动误差的产生机理对各误差源分类分析,推导传动误差的计算公式并通过试验验证其正确性;传动误差对各误差源的灵敏度分析结果表明:刚轮的装配误差和齿轮的加工误差是传动误差的主要来源。（2）建立谐波减速器的静力学模型以及瞬态动力学模型,研究有限元模型中刚轮及负载的添加对柔轮应力的影响,计算额定工况下柔轮的循环周期应力,通过正交试验研究各装配误差及其交互作用对柔轮应力的影响,极差分析结果表明:波发生器与柔轮的轴向装配误差对柔轮应力的影响最大。（3）基于Miner线性累积损伤理论应用nCode SN TimeStep工具建立柔轮疲劳寿命的仿真模型,分析轴向装配误差对柔轮疲劳寿命的影响,通过反演运算得到不同装配误差下柔轮疲劳寿命的安全系数,搭建疲劳寿命试验台并通过试验验证了疲劳仿真分析的正确性。（4）以传动精度、疲劳寿命为约束条件,以最大装配合格率为目标函数建立选择装配的数学模型,设计选配算法实现对待选零件的分组选配,确定装配流程并设计装配专用的工装夹具,通过装配实例验证了谐波减速器选配优化方法的可行性。