基于Internet的移动机器人远程控制是当前移动机器人领域的研究热点。传统的移动机器人远程控制系统大多以实际移动机器人为研究对象，当前研究缺少仿真程度较高的移动机器人算法验证平台，增加了算法的开发成本，提高了实际机器人的运行风险。本论文对基于Internet的移动机器人远程在线仿真系统进行了深入研究，构建了具有通用编程接口、功能易扩充的研究平台。论文主要内容如下：　　①针对传统移动机器人算法验证平台仿真程度较低、模型理想化、数据驱动繁杂的特点，构建了具有较高仿真程度的移动机器人仿真模型。上层软件系统通过C/S通信模式与仿真模型的移动机器人本体运动模型、激光扫描传感器模型、声纳传感器模型和地图模型进行交互，具有实时驱动能力，能够完成对移动机器人算法的实时动态仿真。　　②为了使远程客户端能够访问移动机器人仿真模型，以扩大该仿真模型的应用范围，设计了基于ARIA类库、ArNetworking类库和ARNL类库的移动机器人服务器，使其充当仿真模型和远程客户端的通信中介。　　③通过设计基于Act iveX控件的移动机器人远程交互界面，实现了远程操作人员实时访问和控制仿真模型的功能。　　④在所开发的系统上，利用ARNL类库对移动机器人监督控制方法进行了设计和仿真，并对基于粒子滤波的定位算法和基于A*算法的路径规划进行了仿真验证。