大型钢铁立面广泛应用于工业生产活动中,比如轮船外壁、桥梁钢结构以及大型工业储罐等。此类工业产品的外壁在使用过程中会发生锈蚀现象,锈蚀在一定程度上会缩短工业产品的使用寿命和增加事故发生率。所以对此类产品进行定期的除锈维护作业是必不可少的。目前工业中除锈机器人虽然能够基本达到除锈的目的,但是除锈产物直接被排放到周围环境中,除锈产物中含有污水、锈渣以及油污等,会对周围环境造成一定的危害,所以在除锈机器人车体上安装回收装置是非常有必要的。通过查阅相关文献,主要分析设计了除锈真空回收系统以及除锈机器人移动本体。主要研究内容如下:（1）壁面上除锈产物起动原理的研究。通过对壁面上除锈产物中颗粒、小液滴及其混合物的临界起动状态进行受力分析,分别得其在不同半径下的起动风速,以及悬浮被吸拾时所需要的最大负压。（2）车载回收盘内部流体仿真。根据毛刷自身特性建立多孔介质模型,然后通过建模和Fluent流体仿真分析得到不同风速下回收盘进出口之间的压差。最后对回收盘出口数量以及进出口压差分别进行优化仿真,得到最优方案。（3）永磁模块的优化仿真与车体结构设计。在车体不发生滑移和倾覆的前提下,对车体进行力学特性分析,得到永磁模块所需的最小吸附力,最后对机器人永磁吸附模块进行Ansoft磁力仿真优化,并设计了爬壁机器人本体结构。（4）对地面真空罐罐体结构进行强度校核。通过分析除锈回收系统中的沿程压力损失和局部压力损失,结合流体仿真结果,得到抽气量和真空度两个参数,完成对真空泵的选型。由得到真空回收罐内部真空度的大小,通过Ansys软件对罐体进行有限元分析。