论文部分内容阅读
三轮星球车伪从动轮的主动跟随控制研究
【摘 要】
：
轮式移动机器人被广泛用于月球、火星等天体探测任务,这些天体地表的松软崎岖地形对星球车运动控制提出挑战。一方面,增加车轮数量可有效降低平均负载,减少车轮的滑转率和沉陷量,但同时造成多轮冗余驱动控制与能源消耗大的难题;另一方面,各车轮的运动状态差异较大时,将导致不可忽略的轮间内力对抗,降低了星球车的轨迹跟踪效率。因此,驱动轮之间的协调控制是充分发挥星球车运动能力和优化系统能源消耗的关键。本文主要的贡献
【出 处】
：
哈尔滨理工大学
【发表日期】
：
2021年09期
其他文献
随着现代虚拟世界的崛起,实践中网络虚拟财产继承纠纷不断增多,互联网时代,人人都是参与者,自然人去世后,其遗留在网络世界中的虚拟财产如何处理,能否作为遗产被继承,是大家普遍关心的问题,因此,在《民法典》出台背景下对网络虚拟财产继承问题进行研究具有重要意义。本文立足于我国实际情况,以QQ号继承案引入,在提出问题的同时,明晰本文所研究的网络虚拟财产范围,认定网络虚拟财产属于法律上的财产,并为物权客体。在
学位
制造业一直为中国经济的发展贡献着强有力的力量,但同时有限的资源、能源和环境制约着制造业高质量发展,在数字经济的背景下,制造业的效益提升已经从成本控制转向核心技术优势,各国之间在关注可持续发展的同时也更加重视前沿关键技术的突破,这就说明我国制造业绿色创新系统在未来发展中必须需要进一步提升柔性发展和抗风险能力,明确应用数字化技术不断提升的创新价值效益,为制造业绿色创新系统在数字经济背景下的发展提供参考
学位
近年来,全球贸易摩擦持续升级、疫情形势日益严峻、地缘政治危机频发等环境致使全球原油的供应和运输均面临着高度的风险性。在此背景下,如何经济、高效地配置人力、物力、财力等有限资源以最大限度提升原油供应链弹性成为各个国家以及炼化企业当前亟需解决的重大科学问题。实际扰动环境中,原油供应链弹性始终会受到链上多重因素的综合影响,不仅各因素的影响阶段、影响方式以及影响程度不尽相同,而且因素间关系错综复杂,既可能
学位
医学图像分割是临床疾病诊断和治疗的重要基础,其自动化实现成为科研活跃领域。传统的医学图像分割方法如分水岭、图割等,在一定程度上能够分割出人体组织,但分割性能尚不能满足临床要求,而深度学习技术通过自主特征学习可以实现更准确的分割结果。因此,本文以椎骨图像为研究对象,提出一种基于注意力驱动卷积神经网络的椎骨CT图像的分割方法。首先进行椎骨CT图像预处理的研究,根据椎骨CT图像的特性,通过调窗处理、引导
学位
随着社会经济的快速发展,创新驱动战略在我国及各区域已得到深入推广,面向战略性新兴产业的创新需求,合理规划和布局区域科技服务业是支撑区域科技创新、提升创新能力的关键。如何在创新驱动的战略背景下,快速集聚创新服务资源,构建与创新链的发展相协调的服务链,培育协同创新服务能力,并提升区域科技服务业的综合竞争力,是区域政府的关注重点。在区域科技服务业发展路径的选择过程中,亟需科学的理论方法进行规划和指导,引
学位
超材料是人工设计的周期排列的亚波长复合结构,通过对其几何参数的设定,可调控电磁波的电磁特性,这对应用于未来通讯领域、医疗领域、安检领域有着重要的意义。然而,当超材料结构固定时其性能就受到很大的局限性,难实现动态调谐。钙钛矿与二硫化钼具有优异的光电性能,可以与超材料结合实现动态调谐的目的。本文将制备基于钙钛矿和二硫化钼薄膜的太赫兹超材料,通过外部光激励调控活性材料的电导率,实现动态调谐超材料的电磁特
学位
动结式是现代汉语极为重要的一种句法结构,一直深受国内学界的重视,在词汇学、构词学、认知语言学、功能语法、生成语法、配价语法、翻译学、类型学、错误分析理论方面研究成果丰硕。但由于汉俄语言分属不同的语系,俄语中没有动结式,在线汉俄互译时常有误译发生。因此,研究动结式的汉俄互译规律极具研究价值。作为结果补语“穿、透、通”都有“穿透(过)”义,与前置动词构成述补结构,形成动结式。本文依据义素分析和构式理论
学位
在网购环境日渐成熟的时代背景下,人民的物质生活水平日益提升,消费观念与方式也相继改变,人们对海外丰富多样的商品需求逐渐增加。跨境电商应运而生,极大的提高了消费者购买海外商品的便利。跨境电商市场不断扩大,越来越多的企业开始加入,抢占市场份额。背靠电商大流量平台的从属主站型跨境电商平台的加入,迅速抢占了跨境电商市场份额,独立型跨境电商发展受到限制,因此如何保持和提升平台自身竞争力已成为了独立型跨境电商
我国是风电、光伏装机规模和发展速度第一的国家,可再生能源发电大力发展给人们带来清洁能源的同时,由于风力、光伏发电不可控性、社会用电量增速趋缓以及电网送出通道等问题,导致了严重的弃风、弃光现象。相变储热技术作为能量储存的一种方式,其效率高、调节性能好,是提高光伏发电消纳能力的有效补充手段。高效相变储热装置是系统中热电解耦的关键设备。本论文参与中国科学院电工研究所所做的相关实验与科研工作,该项目是青海
学位
目标检测技术作为计算机视觉领域中一个重要的研究分支,要求能够对物体进行准确的定位及分类,为后续的计算机视觉任务提供基础。现今国内外就此项技术在实际应用中的可操作性依旧存在部分缺陷,在操作过程中精准识别难度大、系统运用波动较大等情况偶有发生。基于此类问题,本文分析了传统目标检测算法、深度学习目标检测算法和双目视觉三部分内容,提出一种改进算法,并且通过开展实验及分析,印证了其改进算法的准确性和实效性。
学位