论文在以前研究的基础上进行了新型并联机床的开发研制工作,研究了一种能够实现立卧转换加工的新构型混联机床的运动学、运动特性、静力学、平衡、动力学以及三维仿真等.具体包括以下内容:(1)研究了并联机构的概念设计和机构综合问题.(2)对所提出的3-TPS(RRR)型混联机床新构型的运动学问题进行了详细地分析.(3)提出了并联机构工作空间的新的搜索算法,分析了3-TPS(RRR)型混联机床的工作空间、奇异性、可操作度和灵巧性等指标.提出了基于机床加工空间的机构参数优化方法,该法以所得并联机构的结构较小为目标,同时兼顾机构的灵巧性以及驱动关节的最大驱动速度和最大驱动加速度.(4)用虚位移原理建立了机构的静力学正反解模型,研究了机床的切削力与关节驱动力之间的关系和机床自重对关节驱动力的影响规律.设计了机床的静平衡机构,并优化求解了平衡机构的结构参数.(5)用拉格朗日方法建立了机床的动力学模型.(6)利用Solidworks和VisualNastran软件对机床进行了三维运动仿真研究.通过仿真验证了机床的工作原理、工作空间的大小和形状以及机构的运动学模型,检查了机构的干涉情况,考察了虎克铰和球铰的转角范围,实测并输出了机床的各运动学指标,将机床的运动渲染成了三维动画.