【摘 要】
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上肢康复运动中会产生明显的健体代偿,以代替受损功能完成目标任务,极大程度影响患者受损部位的康复进程,正确评估并抑制康复机器人引导下的上肢健体代偿有着重要意义。目前康复机器人引导的上肢健体代偿的评估主要依赖于康复医师的主观观察,没有统一的评估标准。基于运动数据实时采集构建健体代偿评估模型,可较好的解决评估中非标准化问题。为构建实时的健体代偿评估模型,论文首先基于健体代偿机理分析康复机器人引导下的上肢
【基金项目】
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国家自然基金面上项目“康复机器人治疗的脑卒中患者健体代偿机制的动态演进建模及在康复评估中的应用”,面上项目:71771098；
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上肢康复运动中会产生明显的健体代偿,以代替受损功能完成目标任务,极大程度影响患者受损部位的康复进程,正确评估并抑制康复机器人引导下的上肢健体代偿有着重要意义。目前康复机器人引导的上肢健体代偿的评估主要依赖于康复医师的主观观察,没有统一的评估标准。基于运动数据实时采集构建健体代偿评估模型,可较好的解决评估中非标准化问题。为构建实时的健体代偿评估模型,论文首先基于健体代偿机理分析康复机器人引导下的上肢健体代偿模式,构建了特定任务导向的包含代偿健体的运动学模型。基于实验研究拟合康复机器人对健体代偿的影响,通过对比康复机器人引导和传统康复训练的上肢骨骼点运动轨迹图,角度、角速度和角加速度动态变化验证了脑卒中患者上肢康复运动存在健体代偿。然后,从运动自由度、关节活动度和运动协调性三个层面建立健体代偿评估体系,用运动自由度、运动关节活动度与标准值的离差描述自由度代偿和关节活动度代偿,用协调元主成分和协调元活动系数差值描述上肢运动协调性代偿,实现对机器人引导下康复训练健体代偿定量评估。最后开发了一个康复机器人引导的上肢健体代偿评估系统。通过与康复医师临床评估对比,验证健体代偿评估系统的可行性。
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