论文部分内容阅读
类人型机器人的研究已有30年的历史,研制与人类外观特征类似,具有人类智能、灵活性并能够与人交流,不断适应环境的类人机器人一直是人类的梦想之一。类人型机器人研究是多门基础学科,多项高技术的集成,代表了机器人的尖端技术。可以预见,类人机器人将是今后机器人发展的主要方向。类人机器人的开发是机器人研究中重要而困难的阶段,而基于多个类人机器人的无线通信系统的研究将为其迈出极为重要的一步。本文研究主要基于类人机器人的无线通信系统。主要研究内容如下:(1) ROBONOVA-I类人型机器人的软件和硬件系统的研究与开发。分析了机器人的总体框架,机器人所使用的控制器和伺服电机,高性能电池与快速充电系统。机器人的软件系统主要包括ROBONOVA-I类人型机器人所使用的roboBASIC开发环境和编程语言。并根据robo-Basic编程语言和开发环境的特点设计了简单的应用机器人编程语言。(2)分析了MiroSot系统中的无线通信系统的通信原理及组成。根据大量的比赛经验和相关的实验数据,证明了现有无线通信系统的通信可靠性有待提高,为类人机器人无线通信环境积累了经验。(3) ROBONOVA-I系统所采用的无线通信系统的研究与开发。针对类人机器人足球比赛通信环境的高效性和实时性,提出了一套无线通信系统设计方案。建立了类人足球机器人通信子系统的通信平台,给出了基于该系统硬件设计,并为多机器人系统提出了一套可行的对话协议。实验和比赛结果证明了该通信系统的可行性。(4)详细分析了多机器人的通信方式及其解决方案:针对FIRA的全自主赛事Auto-AndroSot,设计了基于IEEE802.11b的无线局域网和无线网卡的通信平台;建立基于C/S模式的对话管理;并为多机器人系统的协作问题求解提出了一套可行的对话协议。论文最后对全文进行了总结,提出了要进一步研究的问题。