本文根据机器人末端执行器所要完成的轨迹特点，进行了轨迹规划，研究了解决该问题的机器人的结构，并做出了运动学和动力学分析。该机器人的结构形式为关节式，是具有五个旋转自由度的工业机器人。其腰部旋转具有很大的活动空间，大臂含有平行的闭链结构，主要是解决大臂和小臂的平衡问题，使动力学性能更好，腕部为两个自由度结构。在此基础上，建立机器人的运动学和逆运动学方程，其中运动学部分将该机器人的混合链结构化解成为等效的开链结构，建立开链的运动学关系。逆运动学部分在分析几种解决方案的基础上，选择向量法。该方法形象、明了，避免了优解选择的繁琐性，并通过计算机仿真验证了该方法的正确性。根据相贯线的轨迹特点，在比较代数方法和几何方法的基础上，证明几何方法更方便，解法更简单具有很强的实用性。关节空间的轨迹规划，选择多项式插值，通过仿真证明该多项式插值方法比抛物线插值方法更适用于解决该问题，方便机器人的离线编程。动力学部分主要使用Kane方法建立动力学方程。并分析了动力学仿真结果。