论文部分内容阅读
随着现代科学技术的不断进步，机器人学科也在不断的发展，它在某种程度上体现了当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最高成就。机器人学的最终目标是要实现完全自主的智能机器人，而路径规划是智能机器人导航技术中不可缺少的重要组成部分，也是现阶段智能机器人研究的关键技术和主要研究方向。在现实的机器人应用中，采用良好的路径规划技术可以节省大量机器人作业的时间，减少机器人的磨损，同时也可以节约资源，减少资金投入，因此研究出一个好的路径规划技术具有重要的意义。
本文就路径规划技术展开了研究，所做工作如下：
1.讨论了目前主要的智能机器人路径规划方法，以及各个方法中环境模型建立的原理和流程，分析了各种方法的适用性以及优缺点等。
2.阐明了遗传算法的理论基础，算法的发展历史及其特点，阐述了算法设计的基本流程，分析了算法设计的关键。
3.利用可视图法建立环境模型，结合遗传算法解决了智能机器人的路径规划问题。
4.提出了结合势场法与栅格法建立智能机器人的工作环境模型，然后利用遗传算法得到一条规划路径的算法思想。并通过实验仿真，验证了算法的正确性与可行性。
5.利用C++设计了一个仿真软件，在一个工作环境中，随意地设置矩阵障碍，都能利用栅格势场法得到一条规划路径。
最后本文还讨论了下一步研究的方向。