随着装配式建筑在国内的兴起,装配式建筑的优势在现代化建筑中越来越明显。混凝土预制板布料工艺在装配式建筑生产线中是至关重要的一环,起着举足轻重的作用。布料工艺的优劣直接影响混凝土预制板成品的质量和生产线的生产效率。人工布料方式存在布料效率低、工作环境差、用量浪费、大量人工辅助等问题。因此,布料自动化是装配式建筑生产线亟待解决的问题。本文基于机器视觉,对布料区域自动获取、布料规划与控制的关键技术展开研究,旨在解决传统手动布料出现的问题。主要研究内容如下:首先阐述了装配式建筑、布料机和机器视觉的研究现状,然后根据布料系统的架构搭建了布料机视觉系统和控制系统。针对待浇筑区域位置通过图纸导入方式步骤繁琐且反复输入的问题,提出一种基于机器视觉通过定位标识点间接识别待浇筑区域的方法。通过此方法获取标识点位置信息,经过标识点拟合算法得到待浇筑区域位置信息和尺寸大小,实现各类型边模模型的自动获取。针对人工布料过程受到操作工人主观性影响,出现布料不均匀、落料不准确等问题,布料系统通过处理视觉系统获取的待浇筑区域,规划布料路径和出料口,然后根据开口状态和开口速度与规划好的路径实现自动布料,提高布料的效率和落料的准确性,同时避免了工人在恶劣工作环境下工作,实现布料自动化。针对布料过程由于混凝土状态和布料机结构特性,混凝土实际落料量与理论落料量存在差异的问题,提出通过重量反馈的方式对布料行走速度和出料速度进行调整。通过布料机的称重系统获取实际落料重量与根据布料机位置计算得到的理论落料重量作对比,根据两者差值调整布料行走速度和出料速度。该方法使混凝土落料完成经振捣后的预制板表面平整度满足生产需求。实验结果表明,本文提出的基于机器视觉的混凝土布料规划与控制关键技术可以针对多种布料模型实现布料自动化,提高布料效率和改善布料质量。