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随着科学技术的发展,现代工业对机械产品的质量、精度及可靠性等都提出了越来越高的要求。不仅要考虑到机械的静态设计,还要考虑到动态设计。并联机构的用处非常广泛,它具有串联机构没有的优点。但研究并联机构动力学的学者并不是很多,他们大部分研究了并联机构的运动学部分。本文研究的并联机构用作于跟踪装置,主要由两部分组成:二自由度的并联球面五杆机构和两个平行四杆机构,可以看成由两个四杆机构作为传动部分驱动并联球面机构,电机分别直接驱动平行四杆机构。结合实际中的具体项目的设计要求:避免机构工作时产生振动,以免影响机