悬浮控制技术是磁浮列车的核心技术之一。本文主要开展磁浮列车悬浮控制器的控制算法研究和数字式悬浮控制器的开发方法研究，主要包括以下方面： (1) 扩张状态观测器方法研究。深入研究一类不依赖于被观测对象模型的扩张状态观测器的结构和特性，并应用基于多目标优化技术的遗传算法搜索扩张状态观测器参数，取得了良好效果。 (2) 次速电流环研究。分析了电流环在悬浮控制器系统中的作用和意义，结合经典PI型电流环和最速电流环，设计了一种次速电流环，其电流调节速度与最速电流环相当，稳态精度及抗干扰能力与PI型类似。 (3) 非线性PID悬浮控制方法研究。讨论了线性PID方法的特点与缺陷，采用非线性函数代替原来的常数增益，克服了参数间的耦合影响，在提高控制系统快速性的同时又能抑制超调。针对单电磁铁悬浮控制问题，设计基于次速电流环和扩张状态观测器的非线性PID悬浮控制器，仿真结果表明，扩张状态观测器能较好地跟踪系统输出真值及其微分，非线性PID控制较线性PID控制调节速度加快60％，超调量减小40％。 (4) 基于PC的DSP仿真开发平台研究。分析悬浮控制器一般开发方法的特点，设计一种基于PC的嵌入式系统快速开发平台，完成平台各功能单元的测试。 (5) 在本文设计的开发平台上开展混合磁铁悬浮系统的实验研究。实现了非线性PID的悬浮控制算法；设计四象限斩波器及其驱动保护电路、模拟信号预处理电路；完成斩波器测试、次速电流环调试、扩张状态观测器调试及软起软落调试，实现混悬装置的稳定悬浮。