随着现代无人机控制系统对其各部件的可靠性、准确性要求越来越高,无人机容错飞行控制技术研究引起了相关研究领域的重视。简单自适应控制(Simple adaptive control,SAC)是一种容错能力良好的被动容错控制,通过自动在线校正相关参数、补偿故障影响。实际中,无人机执行机构具有最大幅值等物理限制,特别是故障发生时,这种物理限制使得执行机构很可能进入饱和区,无法达到期望的控制效果。本文在SAC的基础上,提出了几种具有抗饱和能力的SAC方法,能够实现无人机在执行器故障、系统参数不确定性和执行器饱和情况下的安全控制。首先,针对无人机容错飞行控制问题,设计了一种基于SAC的无人机容错飞行控制方法,仿真结果表明在执行器控制效能损失故障和参数不确定性情况下,SAC仍有良好的容错能力。其次,针对SAC方法没有考虑执行机构饱和的问题,提出了带有抗饱和补偿器的SAC和带有超前抗饱和补偿器的SAC方法,并利用李雅普诺夫稳定理论对所提方法的稳定性进行分析。仿真结果表明在执行器控制效能损失故障和参数不确定性情况下,带有抗饱和补偿器的SAC有良好的容错与抗饱和能力。最后,由于前述抗饱和补偿器的增益是常值,导致抗饱和能力有限。因此,提出了一种带有自适应抗饱和补偿器的SAC方法,使得抗饱和补偿增益能够根据饱和情况自适应变化,并利用李雅普诺夫稳定理论对所提方法的稳定性进行分析。仿真结果表明在执行器控制效能损失故障和参数不确定性情况下,带有自适应抗饱和补偿器的SAC能够实现容错飞行控制,并且具有较强的抗饱和能力。