四旋翼飞行器是通过对多传感器数据的融合和解算,获取出自身的姿态欧拉角,进而通过PID控制器控制四个带螺旋桨的电机,使其完成垂直起飞、悬停、自由飞行等动作。四旋翼飞行器涉及多学科的融合,包括自动控制技术、微电子技术、多传感器融合技术、电机学、空气动力学等技术,具有非常高的研究价值。而且,因为它的体积小、灵活方便等特性,现在在许多应用领域都开始出现它的身影,如航拍、侦查、测绘、运输等,应用前景十分广阔。本文的工作主要是针对飞行器控制和视频传输的距离限制问题,提出了一种基于嵌入式Linux,3G网络和STM32控制器的飞行器传输控制系统。论文主要研究内容如下：1：系统总体设计及硬件平台。完成对系统概况的介绍和硬件平台的选择,采用ARM9+STM32的硬件架构,保证了系统的稳定和实时性,选择了开发所需的开发板,摄像头型号,3G传输的制式和模块的型号,以及选择嵌入式Linux作为传输的系统。2：四旋翼飞行器设计。主要完成STM32下驱动的开发,完成对MPU6050和HMC5883的读数,基于四元数的数据融合和姿态解算,并利用经典PID控制器完成对飞行器的稳定控制。3：嵌入式Linux的移植。根据开发板的硬件平台和实际应用,完成对嵌入式Linux内核的裁剪、配置和编译,编译了Bootloader启动程序,制作了yaffs2文件系统。4：系统应用软件的设计。完成对视频服务器应用软件Mjpg-streamer和Web服务器的搭建和移植,完成对STM32控制端口的驱动开发和应用程序,编译移植了3G网卡驱动,完成了3G拨号上网脚本,完成了基于C#的上位机控制程序的编写。