【摘 要】
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自20世纪中叶以来,科学技术以从未有过的速度飞速发展。伴随着计算机技术、电子技术和自动控制理论的进展,对电机的运动控制已由过去简单的起停控制发展到对其速度、位移和转
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自20世纪中叶以来,科学技术以从未有过的速度飞速发展。伴随着计算机技术、电子技术和自动控制理论的进展,对电机的运动控制已由过去简单的起停控制发展到对其速度、位移和转矩等物理量进行精确控制的阶段,原先的“电机控制系统”、“电气控制系统”已逐渐发展到具有更高精度、更高速度和更大柔性的“运动控制系统”。 本文针对球面孔位非接触测量系统对球体转位的定位精度和转位速度的技术要求,开展了步进电机闭环运动控制系统的研究,主要包括运动控制系统总体方案论证、嵌入式运动控制器的设计、步进电机运动控制算法研究、转位位置数据采集方案的确定以及对步进电机位置反馈控制算法优化等内容,主要可概括为以下几点: 1.在系统总体控制方案上,为满足转位机构定位精度的要求,确定采用闭环控制方案。在步进电机的计算机控制方式上,针对在Windows操作系统下用PC机直接控制步进电机实时性不强的问题,确定采用PC机与单片机主从式协同控制方式。 2.阐述了基于PC机ISA总线运动控制器的设计方法,对嵌入式运动控制器与PC机ISA总线的接口电路、控制引脚分配进行了较为全面的分析,并根据本系统运动控制特点制定了相应的通讯协议。 3.利用单片机最小系统实现了对3台步进电机的控制,根据单片机编程特点,对步进电机的调速方法、加减速控制以及点位控制进行了较为深入的分析并通过程序予以实现。 4.在对定付位詈数据采集方面,较为深入地分析了轴角编码器与PC机
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