近年来,编队控制由于有众多实际应用而受到越来越多的关注,成为近年来多自主体协调控制中的热门研究方向之一。编队控制指的是形成并保持一定队形来实现目标,有参考的编队控制被称为编队跟踪。简单说来,本文设计了编队跟踪控制协议,基于代数图论、矩阵理论和脉冲系统稳定性理论等,使得一组自主体形成预先设定的队形,同时跟随领导者。主要内容概括如下:针对一阶多自主体系统的动态特性为非线性的情形,基于拉普拉斯矩阵的基本性质、代数图论的基本概念、矩阵理论,然后结合脉冲系统的稳定性理论以及平均脉冲间隔的概念,得到了系统实现编队跟踪的充分条件。针对二阶多自主体系统的通信中无输入时滞和有输入时滞两种情形,考虑拓扑图为有向图或者无向图,采用脉冲控制的方法,研究了系统的编队跟踪问题。主要贡献在于仅对自主体的速度施加控制,设计的控制协议中仅用到相对位置信息,而不需要已知速度信息,并且考虑了通信过程中无输入时滞和有输入时滞两种情形。利用拉普拉斯矩阵的基本性质、代数图论的基本概念,矩阵理论,设计了控制协议,分别得到了无输入时滞和有输入时滞两种情况下的系统实现编队跟踪的充分必要条件。最后,对论文的主要内容进行了概括总结,对多自主体系统的编队跟踪问题的研究做了进一步的展望。