随着经济的发展,私家车普及率上升,使得车位越来越紧张,泊车环境越来越恶劣,这给很多新手司机的泊车技术带来严峻考验。据统计,我国因泊车而间接引起的交通事故约占22%。虽然它们很少造成严重的事故,但经常给车主带来不必要的麻烦,自动泊车系统能提高汽车交通安全指数,降低倒车时的难度。缓解停车难题的智能自动停车场的发展,对自动泊车系统提出了更高的要求,有必要对自动泊车技术进行研究,因此自动泊车系统成为各个车企和高校研究的热点,对其研究具有重大意义。本文以四轮毂电动试验车为试验平台,对平行车位下的自动泊车进行研究,针对泊车过程建立车辆运动学模型,根据模型分析及试验车结构特点确定泊车路径,制定自动泊车控制策略。基于控制策略对自动泊车系统进行整体方案设计,确定传感器、执行器与整车控制器的选型。选用超声波传感器作为车位检测传感器检测有效停车位和确定车辆位姿;对EPS助力电机外加H桥驱动器,控制车辆自动转向,利用方向盘转角传感器感知转角信息实现方向盘的闭环控制;利用CAN总线实现整车控制器与轮毂电机控制器的通讯,控制轮毂电机转速,实现车速调节。选择基于D2P开发平台的开发板作为整车控制器,在Simulink/Motohawk软件环境下编写自动泊车系统控制程序,完成软件设计。设计试验方案进行实车试验,并对试验结果进行分析。试验结果表明,自动泊车系统在试验车上能够实现设计功能。